机器人程序的构成【2】移动速度、定位类型、动作附加指令

一、移动速度

速度倍率值的范围为1~100%

在移动速度中指定的单位，根据动作指令所示教的动作类型而不同。

 

J     P[1]50% FINE

动作类型：关节动作

在1~100%范围内指定。 

单位为sec时，在0.1~3200sec范围内指定。移动时间较为重要的情况下进行指定。此外有的情况下不能按照指定时间进行动作。

单位为msec  时，在1~32000msec范围内指定.

 

L  直线动作   P[1]100mm/sec   FINE

动作类型：直线动作，圆弧动作，或者C圆弧动作情况下

单位为mm/sec时，在1~2000mm/sec 范围内指定

单位为cm/min时，在1~12000cm/min 范围内指定

单位为sec时，在0.1~3200sec范围内指定。

单位为msec  时，在1~32000msec范围内指定.

 

L  直线动作   P[1]50deg/sec   FINE

动作类型：在工具中心点回转移动，动作情况下

单位为deg/sec时，在1~272deg/sec 范围内指定

单位为sec时，在0.1~3200sec范围内指定。

单位为msec  时，在1~32000msec范围内指定.

 

此外还可以通过寄存器指定速度

根据所指定的寄存器值，有时会导致机器人在意想不到的速度下动作，使用本功能的情况下，应注意在示教时 运转时，对所指定的寄存器值进行充分确认。

 

 

二、定位类型

两种：

1.FINE定位类型        J P[1] 50% FINE

根据 FINE 定位类型，机器人在目标位置停止（定位）后，向着下一目标位置移动。

 

2.CNT定位类型      J P[1] 50% CNT 50

根据CNT定位类型，机器人靠近目标位置，但是不在该位置停止而是趋近目标位置后，继续向下一位置动作。

 

机器人趋近目标位置到什么程度，由0～100之间的值来定义，如图7.7所示。值的指定可以使用寄存器。 寄存器的索引至多可以使用255 。当指定的值为0时，机器人在最靠近目标位置处动作，但是不在目标位置定位而开始下一动作。指定100时，机器人在目标位置附近不减速而马上向着下一点开始动作，并通过最远离目标位置的点。

 

注意：

（1）在指定了CNT的动作语句后，执行等待指令的情况下，标准设定下机器人会在拐角部分轨迹上停止，执行该指令。

（2）在CNT方式下连续执行距离短而速度快的多个动作的情况下，即使CNT的值为100，也会导致机器人减速。

 

 

 

 

三、动作附加指令

在机器人动作中使其执行特定作业的指令。有如下：

手腕关节动作指令 （Wjnt）

加减速倍率指令    （ACC）

跳过指令    （Skip，LBL[i]）

位置补偿指令   （Offset）

直接位置补偿指令  （Offset，PR[i]）

工具补偿指令  （Tool_Offset）

工具补偿指令  （Tool_Offset，PR[i]）

增量指令   （INC）

附加轴速度指令（同步） （EV i%）

附加轴速度指令（非同步） （Ind.EV i%）

路径指令   （PTH）

预先执行指令   （TIME BEFORE/TIME AFTER）

中断指令   （BREAK）

 

 

注释：

1.对于圆弧动作指令的中间点，只能示教一个动作附加指令，希望使用2个以上的动作附加指令时，以多根较短的直线近似圆弧动作进行示教。

2.加减速倍率指令（ACC）  

 1~150%，加减速倍率被编程在目标位置。

功能：可以使得机器人从开始位置到目标位置的移动时间缩短或者延长。

危险动作舀热水等动作，使用不超100%的值。需要缩短节拍时间时，使用比100%大的值。

有时会引起不灵活的动作或者震动。出现伺服放大器的电压下降等报警，此时请调低倍率值，或者删除该指令。

 

3. 跳过指令   

机器人向目标位置移动过程中，跳过条件满足时，机器人在中途取消动作，程序执行下一行的程序语句。跳过条件尚未满足的情况下，在结束机器人的动作后，跳到目的地标签行。

 

例句：

1：SKIP CONDITION DI[1]=ON

2:JP [1] 100% FINE

3:LP[2] 1000mm/sec FINE Skip，LBL[1]

4:JP [3]50% FINE

5:LBL[1]

6:JP [4] 50% FINE

 

 

4.位置补偿指令   

如下三要素：

1. 位置寄存器指定偏移的方向和偏移量

2. 位置资料为关节坐标值的情况下，使用关节的偏移量

3. 位置资料为直角坐标值的情况下，指定作为基准的用户坐标系（UFRAME）

 

注意：

以关节形式示教的情况下，即使变更用户坐标系也不会对位置变量，位置寄存器产生影响，但是以直角形式示教的情况下，位置变量，位置寄存器都会受到用户坐标系的影响！

 

 

 

5.中断指令 

 L  P[1]2000mm/sec CNT100 BREAK

通过使用中断指令，紧靠WAIT指令前的动作即使是CNT，也可以是机器人在示教位置等待。（BREAK）

 

紧靠WAIT指令前的动作中附加有中断指令时，下一个动作不会开始，直到WAIT指令的条件满足为止。因此在WAIT指令的条件满足之前，机器人向着示教点动作。拐角的轨迹随WAIT指令的等待时间而变化。

 

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