机器人操作系统的实践与思考

ROS（机器人操作系统），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。

机器人时代操作系统的挑战在于机器人如何与人共融？每一类机器人都有大量专用软件，这些专用软件把机器人看作“工具”或“用具” ，机器人具有资源多域异构特征，难以满足跨域协同的需求。

复杂环境下机器人的自主行为控制与协同？采用“感知—规划—行动”控制回路，作业环境、个体行为及自身状态复杂多变，具有不确定性。单体智能提升的基础上，如何聚合多个单体智能形成群体智能？

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