在gazebo中导入移动小车+二维码-轻识

一、导入移动小车

本文使用的是TurtleBot3的这个开源项目小车，安装较为简单，安装完后使用键盘即可控制小车前后左右。

Turtlebot是一种室内移动机器人，搭载激光传感器，使机器有精确的距离感知能力。通过搭建仿真环境，可以在没有硬件支持的情况下进行仿真和编程，并熟悉ros系统。本文环境使Ubuntu18.04，安装的是对应的Ros melodic。

1、安装turtlebot3

终端安装代码如下，前提是你已经有了一个初始化好的ros工作空间，如果没有需要自行先建立一下：

cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.gitgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.gitcd ..rosdep install --from-paths src -i -ycatkin_makesource ./devel/setup.bash

在用rosdep安装依赖项或者make的时候，不同电脑可能会报一定的错误，需读者根据终端错误对应搜索解决，至此，安装turtlebot3步骤完成，下面安装turtlebot3的仿真环境。

2、安装TurtleBot3 Simulation

cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.gitcd ~/catkin_ws && catkin_makesource ./devel/setup.bash

到这里仿真代码也就编译完成了。

3、安装键盘控制代码

cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard.gitcd ~/catkin_ws && catkin_makesource ./devel/setup.bash

至此所有需要安装的代码均以完成。

二、启动小车

在turtlebot3_empty_world.launch文件里指定modle，改法如下：

终端输入：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

上图是默认的小车，通过更改launch文件，可以更换不同的小车，源码总共支持3个小车，

下图展示了如何改为名为waffle_pi小车。

三、控制小车

在终端已启动完小车后，在打开一个新的终端，输入下面这段代码：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

终端输出如下；

鼠标选中这个控制台，按小写的 u i o 。。。终端提示的那九个按键，就可以控制车的运动了。

四、加入二维码靶标

1、首先需要在.gazebo的路径下加入需要添加的靶标模型，这里我用的是dae格式的文件

这里具体的搭建过程，可以参考我之前的视频或者博客。

2、将二维码固定到车上

首先找到上图我们使用的车的xacro模型文件，加入以下代码：

  "ban">      "0.2 0 0.15" rpy="0 1.57 3.14" />          "/home/mapledream/.gazebo/models/ban/meshes/ban.dae" />  "ban_joint" type="fixed">    "0 0 0" rpy="0 0 0" />    "base_link" />    "ban" />