CAN通信之DBC文件详解-轻识


          
           
            
             原文：https://blog.csdn.net/i37193429/article/details/136491517

DBC 文件解读

DBC 是由 vector 公司定义的 CAN 网络通信文件格式，具体规范可参考《DBC File Format Document》。

DBC 文件常用 Vector CANdb++ Editor 工具打开。打开后的界面如下：

Network nodes 中定义了本 DBC 文件所有报文的发送及接收节点；展开节点 NEO 可查看该节点的发送及接收报文。

Node Name 定义了报文的发送节点；Massage Name 定义了报文名称。

Name 还是对应报文名称；ID 对应报文 ID，十六机制，每个 CAN 报文都有自己唯一对应的 ID 号；DLC 为该报文的长度，单位为 Byte；Cycle Time 为循环发送时间，即应每隔多久发送一次，此处为 0。

Signals 为该帧报文包含的信号；Transmitters 为该报文的发送节点；Receivers 为该报文的接收节点；

Layout 的排版格式如上，具体含义需结合下面的信号格式解读。

注意左上角标题：Node Rx Signal’LAT_DIST’，即某节点的接收信号，而报文的左上角标题为’Massage’，注意区分。

Node Name定义了信号的发送节点；Massage Name 定义了信号所在的报文名称；Signal Name 定义了信号名称。

由于该面板是在Massage选项框下的，故所有信息均为报文TRACK_3的信息。

该面板是在Signal选项框下的，故所有信息均为信号LAT_DIST的信息。

长为10个bit；Layout对应的排序方式为Motorola；单位为m；数据类型为有符号整型；初始值为0；精度为0.0625；偏移量为0；最小值0；最大值63.5。

该信号所代表的实际物理值 = 原始值（二进制转为十进制）*因子+偏移量。

Motorola格式，从起始位开始自右向左倒退。

Inter格式，从起始位开始自右向左前进。

当信号在一个字节内实现（信号不跨字节）时，Intel 格式和 Motorola 格式的信号排序完全一致，信号的高位（MSB）放在该字节的高位，信号的低位（LSB）放在该字节的低位。

当信号在多个字节内实现（信号跨字节）时，Intel 格式和 Motorola 格式的信号排序有所不同：

Intel 格式：信号的高位（MSB）放在高字节的高位，信号的低位（LSB）放在低字节的低位；

Motorola格式：信号的高位（MSB）放在低字节的高位，信号的低位（LSB）放在高字节的低位。不管是 Intel 格式，还是 Motorola 格式，起始位都为该信号的低位。

不管是 Intel 格式，还是 Motorola 格式，起始位都为该信号的低位。

DBC文件的底层实现逻辑

用记事本或Nodepad++打开一份DBC文件，如下：

VERSION ''

NS_ :
NS_DESC_
CM_
BA_DEF_
BA_
VAL_
...
BU_SG_REL_
BU_EV_REL_
BU_BO_REL_
SG_MUL_VAL_

BS_:

BU_: K182_PACM K43_PSCM K17_EBCM NEO K124_ASCM

VERSION：定义DBC文件的版本信息，这里并未给出。
NS_（New Symbol）：定义DBC文件使用的命名空间，该信息在创建DBC文件时自动生成，一般无需理会。
BS_：用于定义CAN网络通讯的波特率，内容可以省略，但该关键字必须存在。
BU_：定义总线上的节点，在这个例子中有5个节点：K182_PACM、K43_PSCM、K17_EBCM、NEO和K124_ASCM。

BO_ 823 PACMParkAssitCmd: 7 NEO
 SG_ RollingCounter : 35|2@0+ (1,0) [0|0] ''  NEO
 SG_ SteeringWheelChecksum : 47|16@0+ (1,0) [0|0] ''  NEO
 SG_ SteeringWheelCmd : 23|16@0+ (1,0) [0|0] ''  NEO

BO_：定义了一个数据帧，即一帧报文，其ID为823（十六进制对应0x337）；该帧报文的名称为：PACMParkAssitCmd；整个报文长为7个字节，CAN 2.0最长为8字节，CAN FD最长为64字节；发送节点为NEO。如果该报文没有指定发送节点，则发送节点处设置为” Vector__XXX”。

SG_：定义了该报文包含的信号，共RollingCounter、SteeringWheelChecksum和SteeringWheelCmd，3个信号。

// BO_ 1073 TRACK_1: 8 RADAR
 SG_ LONG_DIST : 7|12@0+ (0.0625,0) [0|255.5] 'm'  NEO

定义了一个名为LONG_DIST的信号；从第7位开始；长为12个bit；
@0表示信号的字节顺序，0 代表Motorola，1 代表 Inter；
+表示无符号数，-表示有符号数；
Factor=0.0625；OffSet=0；min=0；max=255.5；
单位为'm '；接收节点为NEO。

SIG_GROUP_ 896 VehBattU 1 : VehBattUSysU VehBattUSysUQf;

定义信号组VehBattU，包含两个信号VehBattUSysU和VehBattUSysUQf。

CM_ SG_ 1024 RADAR_STATE 'need to find out more diagnostic values';

CM_（Comment）：用于添加备注和注释，方便用户理解文件内容。

上述代码的含义为：RADAR_STATE的信号ID为1024（十六机制为0x400），含义为'need to find out more diagnostic values'。

可以进行注解的对象类型不仅限于信号，还可以是节点“BU_”、报文“BO_”等。

VAL_ 1024 RADAR_STATE 121 'ok' 110 'faulted' 105 'wrong_config';

VAL_（Value Table）：给信号添加值域描述。
定义报文ID为1024（十六机制为0x400）的信号RADAR_STATE为枚举变量，当其值为121时表示'ok'；110时表示'faulted'；105时表示'wrong_config'。

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