ROS 机器人技术 - ROS 与 PCL 的点云类型转换
登龙
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2020-07-29 23:17
登龙
这是我的第 138 篇原创
在图像和点云的融合节点中，做了一个点云格式的转换：
- ROS 点云 sensor_msgs::PointCloud2 -> PCL 第一代点云 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ
这里记录下常用的 ROS 和 PCL 之间的转换。
1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PointCloudpcl::PointXYZ
把 ROS PointCloud2 转为 PCL 第一代 PointCloud，方便用 PCL 库处理：
void pcl::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud &);
比如：
sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg;
// PCL 第一代点云
pcl::PointCloud::Ptr pcl_cloud_msg(new pcl::PointCloud) ;
// ROS 点云 -> PCL 第一代点云
pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, *pcl_cloud_msg);
把 PCL 第一代 PointCloud 转为 ROS PointCloud2，用于发布 ROS 的点云主题：
void pcl::toROSMsg(const pcl::PointCloud &, sensor_msgs::PointCloud2 &);
比如：
// PCL 第一代点云
pcl::PointCloud::Ptr out_cloud(new pcl::PointCloud) ;
// ROS 点云
sensor_msgs::PointCloud2 fusion_cloud;
// PCL 第一代点云 -> ROS 点云
pcl::toROSMsg(*out_cloud, fusion_cloud);
2. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PCLPointCloud2
所用的头文件：
#include
把 ROS PointCloud2 转为 PCL 第二代 PointCloud2：
void pcl_conversions::toPCL(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PCLPointCloud2 &)
比如：
// ROS 点云 -> 第二代 PCL 点云
// cloud_msg 和 pcl_cloud2 这里都定义为指针
pcl_conversions::toPCL(*cloud_msg, *pcl_cloud2);
把 PCL 第二代 PointCloud2 转为 ROS PointCloud2：
void pcl_conversions::moveFromPCL(const pcl::PCLPointCloud2 &, const sensor_msgs::PointCloud2 &);
比如：
pcl::PCLPointCloud2 pcl2_cloud_filtered;
sensor_msgs::PointCloud2 ros_cloud_filter;
// 第二代 PCL 点云 -> ROS 点云
pcl_conversions::fromPCL(pcl2_cloud_filtered, ros_cloud_filter);
参考链接：
- https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6651326.html
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