Snake-SLAM视觉惯性 SLAM 系统

 Snake-SLAM 是一种可扩展的视觉惯性 SLAM （同步定位与建图）系统，用于低功率航空设备中的自主导航。

• 追踪前端具有地图复用、闭环、重定位，支持单目、立体、RGBD 输入。
• 通过基于图形的简化方法减少，并使用新颖的延迟映射阶段进一步细化，以确保稀疏而准确的全局映射。
• 优化后端,将 IMU 状态估计与视觉束调整解耦，并在两个简化的子问题中分别解决，大大降低了计算复杂度，且允许 Snake-SLAM 使用比现有 SLAM 方法更大的局部窗口大小。
•  Snake-SLAM 实现了一种新颖的多级 VI 初始化方案，该方案使用陀螺仪数据来检测视觉异常值并恢复公制速度、重力和比例。

前置条件

• CMake 3.18+
• OpenCV 4
• CUDA 11.1+ (optional)

构建（Ubuntu 20.04、Cuda 11.1）

cd Snake-SLAM git submodule update --init --recursive export CXX=clang++-10 export CUDAHOSTCXX=g++-9 mkdir build cd build cmake .. make -j8