英文 | https://bytefish.medium.com/use-depth-first-search-algorithm-to-solve-a-maze-ae47758d48e7

翻译 | 杨小爱

下面是一个简单的小迷宫，其中蓝色方块代表墙壁，白色方块代表道路，你能找到从这个迷宫的入口到出口的路径吗？

你可能会说：这太简单了，迷宫的解法我一眼就能搞定。

确实，上面的迷宫很简单。但是，如果给你这样一个迷宫，你还能找到它的解决方案吗？

面对这样的迷宫，你可能无法一眼就得到迷宫的解法，对你来说可能还需要考虑一段时间。

现在，如果您要编写一个程序来自动解决迷宫，您将如何编写代码？

分析

事实上，当我们解决这类问题时，我们不能想当然。我们应该使用标准化的语言来描述我们的想法，然后将这个想法编程为代码。

对于所有的迷宫问题，可以用一个很简单的思路来解题，那就是遍历。

我们可以从起点开始：

首先，判断当前点是否为已有点。如果是，就意味着我们已经找到了终点；如果不是，那么我们需要继续遍历。
然后去正确的地方，并重复步骤 1。
然后转到它的下面点，并重复步骤 1。
然后去它的左边点，并重复步骤 1。
然后转到上面的点，并重复步骤 1。

如果这个过程是用伪代码描述的，它看起来像这样

function solvePoint(x, y) {  if Point(x, y) is the existing point:    we get the existing point.  else:    solvePoint(x + 1, y)    solvePoint(x, y - 1)    solvePoint(x - 1, y)    solvePoint(x, y + 1)}

我们可以发现，这个过程实际上包含了一个递归过程。

当然，上述步骤中没有考虑边界条件和重复访问。但这是次要的，我们可以稍后添加。

但不管怎样，通过以上步骤，我们可以遍历整个迷宫，找到出口的位置。

这样的步骤看似繁琐，其实是最有效的方法。而对于计算来说，穿越迷宫的任务非常简单，可以很快完成。

解决小迷宫

我们可以将上述想法应用到小迷宫中。

首先，我们从起点出发，发现这个点不是现有的点，所以我们需要在这个点的上下左右上下左右。然后我们发现起点的上、下、左都不是合法道路，所以只能往右走。

然后我们需要往下走：

这时候，我们发现其实有两个选择：可以向右走，也可以向下走。而只要我们尝试所有可能的路径，最终我们一定会找到解决方案。

代码实现

以上是我们的想法，很简单。一句话总结就是：按照一定的顺序遍历整个迷宫的所有可能路径，你一定会到达存在点并找到解决方案。

通过这个算法解迷宫的代码放在目录solution/DFS-Recursive中：https://github.com/BytefishMedium/MazeGame

然后，为了方便读者更好的理解相关代码，我将代码分为v1到v7版本。v1是基本代码框架，v7是最终完整代码。

在本文中，我介绍了如何使用数组来表示迷宫，以及如何使用 Canvas 来渲染迷宫。

首先，我们要明确一件事，那就是我们的终极目标。

在我们的迷宫求解问题中，我们需要以下数据作为输入：迷宫数组、入口坐标和出口坐标。那么，我们的算法应该返回一个点数组，这个数组表示从入口到出口的路径：

正如我之前所说，我们使用二维数组来表示迷宫。既然我们的目标是解迷宫，那么我们肯定需要一个迷宫数组作为参数。

然后我们需要知道入口坐标。为方便起见，本项目始终使用第二行第一列的点，即坐标为(0, 1)的点作为迷宫的入口。

我们还需要知道现有点的坐标。为方便起见，本项目始终使用倒数第二行和最后一列中的点作为出口。即坐标为{mazeArray[0].length — 1, mazeArray.length — 2}的点。

最后，我们使用编程语言 JavaScript。JavaScript 支持函数式编程和面向对象的编程。在我的实践中，我发现这个项目的代码会涉及到很多变量和实用函数，所以我认为使用类表示法更方便。

好的，基本的代码框架是：

class MazeSolver {
  constructor (mazeArray,               entrancePosition = {x: 0, y: 1},               exitPosition = {x: mazeArray[0].length - 1, y: mazeArray.length - 2}  ) {    this.mazeArray = mazeArray    this.path = []
    this.entrancePosition = entrancePosition    this.exitPosition = exitPosition  }
  solveMaze () {    return this.path  }}

因为我们的目的是解决迷宫问题，所以我们定义了一个名为 MazeSolver 的类。在构造函数中，我们要求调用者传入迷宫数组、入口坐标、出口坐标等信息。由于我们之前约定一般使用固定的出入口，所以我们会给这两个参数一个默认值。

然后我们用this.path来存储迷宫的最终解法，然后solveMaze就是解迷宫的方法。

然后我们在之前的伪代码中说过，解迷宫的本质就是遍历迷宫。如果某个点不是现有点，则尝试访问该点周围的点：上、下、左、右。

所以当我们的代码的v2版本是用递归来解决它的上、下、左、右点时：

class MazeSolver {
  constructor (mazeArray,               entrancePosition = {x: 0, y: 1},               exitPosition = {x: mazeArray[0].length - 1, y: mazeArray.length - 2}  ) {    this.mazeArray = mazeArray    this.path = []
    this.entrancePosition = entrancePosition    this.exitPosition = exitPosition  }
  solvePoint(x, y){    this.solvePoint(x + 1, y)    this.solvePoint(x, y + 1)    this.solvePoint(x - 1, y)    this.solvePoint(x, y - 1)  }
  solveMaze () {    this.solvePoint(0, 1)    return this.path  }}

在这里，我们从起点solvePoint(0,1)开始，然后将四个点向左、上、右、下循环。

其实这里有个小问题，就是我们遍历周围四个点的时候，是按什么顺序来的？是上、下、左、右，还是下、左、右、上？这不影响最终的结果，但确实影响了具体的过程。我们将在可视化部分讨论差异，并在此处留下悬念。

那么上面的代码中没有考虑边界问题和终止条件，我们现在继续。

这种遍历的终止条件是到达出口。所以我们只需要简单的添加一个判断来判断当前点是否是现有点。

class MazeSolver {
  constructor (mazeArray,               entrancePosition = {x: 0, y: 1},               exitPosition = {x: mazeArray[0].length - 1, y: mazeArray.length - 2}  ) {    this.mazeArray = mazeArray    this.path = []
    this.entrancePosition = entrancePosition    this.exitPosition = exitPosition  }
  solvePoint(x, y){    if (x === this.exitPosition.x && y === this.exitPosition.y) {      console.log('you win')      return    }    this.solvePoint(x + 1, y)    this.solvePoint(x, y + 1)    this.solvePoint(x - 1, y)    this.solvePoint(x, y - 1)  }
  solveMaze () {    this.solvePoint(0, 1)    return this.path  }}

但是一个点周围的四个点不一定都是合法的道路，有可能是越界，或者这个点是一堵墙。所以我们在递归的时候，还是需要判断一个点是否是合法的路。

判断条件很简单：

横坐标是否越界
纵坐标是否超出范围
这个点是不是墙

然后在递归之前，判断下一点是否合法：

class MazeSolver {
  constructor (mazeArray,               entrancePosition = {x: 0, y: 1},               exitPosition = {x: mazeArray[0].length - 1, y: mazeArray.length - 2}  ) {    this.mazeArray = mazeArray    this.path = []
    this.entrancePosition = entrancePosition    this.exitPosition = exitPosition  }
  isLegalRoad (x, y) {    if (x < 0 || x >= this.mazeArray[0].length) {      return false    }
    if (y < 0 || y >= this.mazeArray.length) {      return false    }
    if (this.mazeArray[y][x] === 1) {      return false    }
    return true  }
  solvePoint(x, y){    if (x === this.exitPosition.x && y === this.exitPosition.y) {      console.log('you win')      return    }    if(this.isLegalRoad(x + 1, y)){      this.solvePoint(x + 1, y)    }    if(this.isLegalRoad(x, y + 1)){      this.solvePoint(x, y + 1)    }    if(this.isLegalRoad(x - 1, y)){      this.solvePoint(x - 1, y)    }    if(this.isLegalRoad(x, y - 1)){      this.solvePoint(x, y - 1)    }  }
  solveMaze () {    this.solvePoint(0, 1)    return this.path  }}

除了判断点是否合法外，我们还要处理重复访问的问题。在上面的代码中，我们没有考虑重复访问某个点的问题，所以在递归过程中可能会导致重复访问某个点，导致死循环。

为了解决这个问题，我们必须记录访问过的点，然后在递归到下一个点之前进行判断。

visitedPosition 是一个与迷宫数组中的点对应的二维数组，它的值是一个布尔值。如果为false，则表示迷宫中的对应点没有被访问过；如果为真，则说明迷宫中的对应点已经被访问过。

稍后，当我们遍历下一个点时，我们可以做一个额外的判断：

在这里，我们正在讨论一种用于优化代码的附加技术。我们之前的代码是这样的：

如果直接修改这段代码，需要修改4个地方。

但是我们可以发现，这四个点的坐标变化非常规律。

横坐标不变，纵坐标加1
横坐标加1，纵坐标不变
横坐标不变，纵坐标减1
横坐标减1，纵坐标不变

就数字而言，它可能如下所示：

然后我们可以像这样优化代码：

因为后面我们对里面的代码还有很多的优化，这个小技巧可以方便我们以后改代码。

完整代码可以查看相关源文件：

class MazeSolver {
  constructor (mazeArray,               entrancePosition = {x: 0, y: 1},               exitPosition = {x: mazeArray[0].length - 1, y: mazeArray.length - 2}  ) {    this.mazeArray = mazeArray    this.path = []
    this.entrancePosition = entrancePosition    this.exitPosition = exitPosition
    this.directions = [[1, 0], [0, 1], [-1, 0], [0, -1]]
    this.visitedPositions = new Array(mazeArray.length)    for (let index = 0; index < this.visitedPositions.length; index++) {      this.visitedPositions[index] = new Array(mazeArray[index].length).fill(false)    }  }
  isLegalRoad (x, y) {    if (x < 0 || x >= this.mazeArray[0].length) {      return false    }
    if (y < 0 || y >= this.mazeArray.length) {      return false    }
    if (this.mazeArray[y][x] === 1) {      return false    }
    return true  }
  solvePoint(x, y){    this.visitedPositions[y][x] = true
    if (x === this.exitPosition.x && y === this.exitPosition.y) {      console.log('you win')      return    }
    for (const direction of this.directions) {      let newX = x + direction[0]      let newY = y + direction[1]
      if (this.isLegalRoad(newX, newY) && !this.visitedPositions[newY][newX]){        this.solvePoint(newX, newY)      }    }  }
  /**   *   * @return {*}   */  solveMaze () {    this.solvePoint(0, 1)    return this.path  }}
module.exports = MazeSolver

v5.test

上面的代码已经可以找到迷宫的解法了，我们可以测试一下。具体代码在 MazeSolver.v5.test.js

const MazeSolver = require('./MazeSolver.v5')
function test () {  let mazeArray = [    [1, 1, 1, 1, 1, 1],    [0, 0, 1, 0, 1, 1],    [1, 0, 0, 0, 0, 1],    [1, 0, 1, 1, 1, 1],    [1, 0, 0, 0, 0, 0],    [1, 1, 1, 1, 1, 1],  ]  let mazeSolver = new MazeSolver(mazeArray)  mazeSolver.solveMaze()}test()
function test2 () {  let mazeArray2 = require('../../maze_files/mazeArray101.node.js')  let mazeSolver = new MazeSolver(mazeArray2)  mazeSolver.solveMaze()}
test2()

我们有两个测试用例，一个是解决小迷宫，另一个是maze_files中的大迷宫。

然后，我们新建一个 MazeSolver 实例，然后调用它的solveMaze 方法来解迷宫。

最后，我们执行完代码后，在控制台看到你win打印了两次，说明我们的程序确实到了结尾。

虽然已经走到了尽头，但具体的过程我们还是不知道。这时候我们需要添加一些代码：在遍历的过程中，记录解路径中的点，然后记录到this.path数组中。

思路也很简单，就是开始求解某个点的时候，把这个点压进this.path，记录下这个位置。

但同时，每个人都需要意识到，有些道路是死胡同。比如上面的小迷宫，在第三个点，它会先向右走，然后发现是死路，然后又往回走。

所以会有一个回滚过程。回滚时，我们需要通过 this.path.pop() 从路径数组中移除这个点。

最后，如果我们的程序到了出口，就不需要继续往下遍历了，我们还要给我们的递归加上一个终止条件。

好的，这些是我们最终的递归代码：

有终止条件
有边界判断
然后返回一个路径

class MazeSolver {
  constructor (mazeArray,               entrancePosition = {x: 0, y: 1},               exitPosition = {x: mazeArray[0].length - 1, y: mazeArray.length - 2}  ) {    this.mazeArray = mazeArray    this.path = []
    this.entrancePosition = entrancePosition    this.exitPosition = exitPosition
    this.directions = [[1, 0], [0, 1], [-1, 0], [0, -1]]
    this.visitedPositions = new Array(mazeArray.length)    for (let index = 0; index < this.visitedPositions.length; index++) {      this.visitedPositions[index] = new Array(mazeArray[index].length).fill(false)    }  }
  isLegalRoad (x, y) {    if (x < 0 || x >= this.mazeArray[0].length) {      return false    }
    if (y < 0 || y >= this.mazeArray.length) {      return false    }
    if (this.mazeArray[y][x] === 1) {      return false    }
    return true  }
  solvePoint(x, y){    this.visitedPositions[y][x] = true    this.path.push({x, y})
    if (x === this.exitPosition.x && y === this.exitPosition.y) {      console.log('you win')      return true    }
    for (const direction of this.directions) {      let newX = x + direction[0]      let newY = y + direction[1]
      if (this.isLegalRoad(newX, newY) && !this.visitedPositions[newY][newX]){        let isDone = this.solvePoint(newX, newY)        if(isDone) return true      }    }
    this.path.pop()
    return false  }
  /**   *   * @return {*}   */  solveMaze () {    let result = this.solvePoint(0, 1)    if (result === false) {      console.log('no solution for this maze')    }    return this.path  }}
function test () {  let mazeArray = [    [1, 1, 1, 1, 1, 1],    [0, 0, 1, 0, 1, 1],    [1, 0, 0, 0, 0, 1],    [1, 0, 1, 1, 1, 1],    [1, 0, 0, 0, 0, 0],    [1, 1, 1, 1, 1, 1],  ]  let mazeSolver = new MazeSolver(mazeArray)  let path = mazeSolver.solveMaze()  console.log(path)}// test()
function test2 () {  let mazeArray2 = require('../../maze_files/mazeArray101.node.js')  let mazeSolver = new MazeSolver(mazeArray2)  let path = mazeSolver.solveMaze()  console.log(path)}
// test2()

v6.html

现在，我们可以绘制迷宫和路径：

但是上面的代码只展示了静态的结果，并没有展示动态的过程。

我们还想知道的是：算法访问了哪些点，经过了哪些死胡同，最后是如何回归的。

为了解决这个问题，我们需要继续添加代码。我们添加一个数组：

//[{type:'enter' , position:{x:0 , y:1}} , {type: 'exit' , position:{x:0 , y:1}}]this.detailedPath = []

截图如下：

这个数组不仅记录了访问过哪些点，还记录了是进入还是离开这些点。enter 表示进入，exit 表示离开。

然后，我们在solvePoint方法开始执行后标记进入该点，并在结束前标记离开该点。最终代码如下：

现在，detaillePath 可以记录算法的具体执行过程。

让我们渲染它：

不是很酷吗？

那么，你有没有注意到算法总是先向左尝试？

这实际上符合我们之前提到的代码：

而我们的坐标系是这样的：

所以在之前的搜索路径中，我们的算法总是优先向右走。

如果要调整搜索顺序，只需要改变以上几行代码的顺序即可。但是正如我们之前提到的，我们用 this.directions 修改了代码，所以我们现在可以像这样修改它：

this.directions = [[-1,0],[0,1],[1,0],[0,-1]]

截图如下：

现在它是：

如您所见，算法求解的顺序完全不同。

深度优先搜索

在这种遍历算法中，它会先尝试一条路径，然后继续深入，直到到达死胡同或找到最终解决方案。如果遇到死胡同，将退回到上一点。这种遍历方法称为深度优先搜索，对应的还有广度优先搜索，后面的文章会讲到。

结论

好了，今天的内容迷宫，我们就先成功解到这里，我也把整个过程可视化了，希望这个对你学习算法内容有帮助，同时也希望通过这个案例，让你对深度优先搜索有了更直观的认识。

最后，如果你觉得今天的内容有用的话，请记得点赞我，关注我，并将它分享给你身边做开发的朋友，也许能够帮助到他。

感谢你的阅读，祝编程愉快！

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