OpenVINO开发教程之八 – 道路分割
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本文转自：opencv学堂
基于OpenVINO预训练模块中的道路分割模型，实现像素级别的图像分割，把像素划分为如下四个类别
背景
道路
车道线
标志
输入数据
要求输入图像BGR通道顺序的彩色图像，blob的大小为
BCHW = Nx3x512x896，其中
B表示批次数目
C表示图像通道
H表示图像高度
W表示图像宽度
输出数据
输出数据是四通道blob对象，格式为BCHW
其中C=4表示输出的四个分类得分，H表示feature map的高度， W表示featuremap的宽度，对输出blob进行解析可以得到输出的分割mask，对mask进行配色之后，得到最终的输出结果。
1. 基于OpenVINO SDK开发完成演示程序，模型加载与创建推断请求的代码如下：
C++版本
// 加载道路分割网络
CNNNetReader network_reader;
network_reader.ReadNetwork(model_xml);
network_reader.ReadWeights(model_bin);
// 请求网络输入与输出信息
auto network = network_reader.getNetwork();
InferenceEngine::InputsDataMap input_info(network.getInputsInfo());
InferenceEngine::OutputsDataMap output_info(network.getOutputsInfo());
// 设置输入精度
InputInfo::Ptr& input = input_info.begin()->second;
auto inputName = input_info.begin()->first;
input->setPrecision(Precision::U8);
input->getInputData()->setLayout(Layout::NCHW);
/** 设置输出精度与内容**/
DataPtr& output = output_info.begin()->second;
auto outputName = output_info.begin()->first;
const SizeVector outputDims = output->getTensorDesc().getDims();
output->setPrecision(Precision::FP32);
output->setLayout(Layout::NCHW);
size_t N = outputDims[0];
size_t C = outputDims[1];
size_t H = outputDims[2];
size_t W = outputDims[3];
size_t image_stride = W*H*C;
// 创建可执行网络对象
auto executable_network = plugin.LoadNetwork(network, {});
// 请求推断图
InferRequest::Ptr async_infer_request_next = executable_network.CreateInferRequestPtr();
InferRequest::Ptr async_infer_request_curr = executable_network.CreateInferRequestPtr();Python版本
# 加载IR
log.info("Reading IR...")
net = IENetwork(model=model_xml, weights=model_bin)
# 获取输入输出层
input_blob = next(iter(net.inputs))
out_blob = next(iter(net.outputs))
log.info("Loading IR to the plugin...")
# 创建可执行网络
exec_net = plugin.load(network=net, num_requests=2)
# Read and pre-process input image
n, c, h, w = net.inputs[input_blob].shape
del net
# 开始视频文件或者摄像头
cap = cv2.VideoCapture("D:/images/video/CarsDrivingUnderBridge.mp4")
# cap = cv2.VideoCapture(0)
cur_request_id = 0
next_request_id = 1
log.info("Starting inference in async mode...")
log.info("To switch between sync and async modes press Tab button")
log.info("To stop the demo execution press Esc button")
is_async_mode = True
render_time = 0
# 读取视频流
ret, frame = cap.read()
initial_w = cap.get(3)
initial_h = cap.get(4)2. 检查异步返回与解析输出数据的代码如下
C++版本
if (OK == async_infer_request_curr->Wait(IInferRequest::WaitMode::RESULT_READY)) {
const Blob::Ptr output_blob = async_infer_request_curr->GetBlob(outputName);
const float* output_data = output_blob->buffer().as<float*>();
Mat result = Mat::zeros(Size(W, H), CV_8UC3);
for (size_t h = 0; h < H; ++h) {
for (size_t w = 0; w < W; ++w) {
int index = 0;
float max = -100;
for (size_t ch = 0; ch < C; ++ch) {
float data = output_data[W * H * ch + W * h + w];
if (data > max) {
index = ch;
max = data;
}
}
result.at<Vec3b>(h, w) = lut[index];
}
}
// 计算FPS
auto t1 = std::chrono::high_resolution_clock::now();
ms dtime = std::chrono::duration_cast<ms>(t1 - t0);
std::ostringstream out;
out << "Detection time : " << std::fixed << std::setprecision(2) << dtime.count()
<< " ms (" << 1000.f / dtime.count() << " fps)";
resize(result, result, curr_frame.size());
putText(curr_frame, out.str(), Point(20, 20), FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.75, Scalar(0, 0, 255), 2, 8);
addWeighted(result, 0.2, curr_frame, 0.8, 0, curr_frame);
}Python版本
if exec_net.requests[cur_request_id].wait(-1) == 0:
# 解析mask输出
res = exec_net.requests[cur_request_id].outputs[out_blob]
# 降维
res = np.squeeze(res, 0)
# 矩阵转置
res = res.transpose((1, 2, 0))
# 获取类别 index，
# 0 - 表示背景，
# 1 - 道路，
# 2 - 车道线 ，
# 3 - 交通标志
res = np.argmax(res, 2)
hh, ww = res.shape
mask = np.zeros((hh, ww, 3), dtype=np.uint8)
mask[np.where(res > 0)] = (0, 255, 255)
mask[np.where(res > 1)] = (255, 0, 255)
# 显示mask
cv2.imshow("segmentation mask", mask)
mask = cv2.resize(mask, dsize=(frame.shape[1], frame.shape[0]))
# print("final shape : ", res.shape)
frame = cv2.addWeighted(mask, 0.4, frame, 0.6, 0)
inf_end = time.time()
det_time = inf_end - inf_start
# 显示绘制文本
inf_time_message = "Inference time: {:.3f} ms， FPS:{:.3f}".format(det_time * 1000, 1000 / (det_time * 1000 + 0.1))
render_time_message = "OpenCV rendering time: {:.3f} ms".format(render_time * 1000)
async_mode_message = "Async mode is on. Processing request {}".format(cur_request_id) if is_async_mode else \
"Async mode is off. Processing request {}".format(cur_request_id)
cv2.putText(frame, inf_time_message, (15, 15), cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX, 0.5, (255, 255, 0), 1)
cv2.putText(frame, render_time_message, (15, 30), cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX, 0.5, (10, 10, 200), 1)
cv2.putText(frame, async_mode_message, (10, int(initial_h - 20)), cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX, 0.5,
(10, 10, 200), 1)输入视频帧
道路分割模型输出mask
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