1、三种主要相机类型

2、常见的RGB-D相机

3、kinect2 相机

• 从左到右依次是：彩色摄像头；红外摄像头（深度摄像头），但这个要和再右边的IR Project（红外投射器）一起工作的；底下的长条是麦克风，可以感受到说话人的方向

3.1使用RGB-D相机的好处

• 可以直接通过拍摄的深度图得到物体的空间位置
  

3.2问题

• keinect相机 彩色图像是1920x1080的，但深度图是512x414的，因此需要深度校准

3.3实际标定得到的数据

1、针孔相机投影模型

相机坐标系 -> 物理成像平面

• 物理成像平面 -> 像素平面
  

• 总结一下

• 整个投影过程都可以通过下面的内参矩阵描述 fx,fy,cx,cy

主要通过k1,k2,k3三个参数来描述相机的径向畸变（常用k1,k2就够了）

对于切向畸变，一般使用p1,p2来描述

2、工具

• 对于 kinect 可以用 iai_kinect2 工具包做标定

3、棋盘标定板

4、彩色相机标定

5、红外相机标定

6、彩色相机和红外相机的外参标定

• 描述深度坐标系下的点如何表示在RGB图中

7、深度相机的深度校准

1、配准原理

• （配准后的深度图不对）
  

• 正确