一文详解鱼眼相机模型
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前言
pinhole camera model
，fx和fy为焦距，cx和cy为主点。相机坐标到图像坐标
表示相机坐标系下的坐标， 
为像素坐标。图像坐标到相机坐标
为归一化坐标。unified omnidirectional camera model
，它刚开始是针对于大FOV的鱼眼相机提出的，并且有两个优点：（1）它能精确的模拟各种图像设备和畸变的几何图像生成过程，（2）它的反投影是一个闭式解。
大小为中心的通过针孔模型进行投影，投影的过程可以通过下图进行表示
投影过程
，像素坐标为 ，那么它的投影过程为
反投影过程
总结
参考资料
好消息！
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